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# BETAFLIGHT 2025.12 CLI-DIFF v8.0 — ZWEITE BLACKBOX-DATENRUNDE
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 (~1960KV)
# Stand: Juni 2026
# Datenquelle: 5 neue Flüge (25.06.2026, davon 4 echte + 1 Motor-
# Bodentest, ausgeschlossen) + neuer vollständiger CLI-Dump
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# WICHTIGSTER BEFUND DIESER RUNDE: WECHSEL ZU MANUELLEM TUNING
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# Seit der letzten Analyse wurde simplified_pids_mode von RPY auf OFF
# gestellt — das Simplified-Tuning-System ist jetzt komplett
# deaktiviert. Gleichzeitig wurden mehrere Filter manuell und
# eigenständig neu gesetzt:
#   gyro_lpf1_static_hz:  0    -> 250   (jetzt aktiv, war komplett aus)
#   gyro_lpf2_static_hz:  500  -> 375   (niedriger als vorher)
#   feedforward_smooth_factor: 22 -> 30 (mehr Glättung)
#   feedforward_jitter_factor: 7  -> 4  (weniger Jitter-Filterung)
#   dyn_notch_count:      1    -> 3     (mehr Notch-Filter aktiv)
#   dyn_notch_max_hz:     600  -> 400   (engerer Frequenzbereich)
#   f_yaw:                120  -> 90    (eigenständig reduziert)
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# Die PID-Grundwerte selbst (P/I/D auf Roll/Pitch/Yaw) sind dagegen
# UNVERÄNDERT geblieben und weiterhin die ursprünglichen, sehr
# aggressiven Werte (P 45/47/45). Das war bereits in v3.0 als zu hoch
# für diese Quad-Klasse identifiziert.
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# DIESE v8.0-EMPFEHLUNG BAUT AUF DEM AKTUELLEN MANUAL-TUNING-ANSATZ
# AUF, STATT AUF SIMPLIFIED-TUNING ZURÜCKZUGREIFEN. Die in v4.0-v7.0
# verwendeten simplified_*-Multiplikatoren entfallen komplett, da
# simplified_pids_mode=OFF sie wirkungslos macht.
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# NEUE ANALYSE-ERKENNTNISSE (4 echte Flüge der zweiten Datenrunde):
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# 1. Hochfrequenter Gyro-Rauschpeak (530-650Hz, je nach Flug) wird in
#    allen 4 echten Flügen near-vollständig (>99%) gedämpft - die
#    manuelle Filter-Umstellung (LPF1 jetzt aktiv) funktioniert hier
#    bereits gut, keine weitere Korrektur an dieser Stelle nötig.
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# 2. Gesamt-Rauschreduktion bleibt in 3 von 4 Flügen niedrig (1-6%),
#    nur ein ruhigerer Flug zeigt starke Reduktion (74-91%) - das
#    deutet auf weiterhin spürbares Rauschen bei aggressiveren
#    Bewegungen hin.
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# 3. pid_process_denom weiterhin auf 2 (~1969Hz statt möglicher 8000Hz)
#    - bleibt der größte ungenutzte Hebel, seit v4.0 unverändert.
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# 4. Tracking-Error im Median sehr niedrig (1-2), stabil im
#    Normalbetrieb - kein Hinweis auf grundlegend falsches PID-
#    Verhalten, nur auf weiterhin zu hohe Grundwerte (siehe v3.0).
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# WICHTIGER HINWEIS: Der Motor-Bodentest (Flug 2 der 5 hochgeladenen
# Logs) wurde aus der Analyse ausgeschlossen - konstanter Throttle-
# Stick bei 1000 (Minimum) bei gleichzeitig stark schwankenden
# Motorwerten ist das typische Muster eines ESC-Motortests im
# Configurator, kein echter Flug.
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batch start

# Empfänger-Telemetrie
set crsf_use_negotiated_baud = ON      # war: OFF

# PID-Loop-Geschwindigkeit (weiterhin größter ungenutzter Hebel)
set pid_process_denom = 1              # war: 2

# Dynamic Idle
set dyn_idle_min_rpm = 30              # war: 0

# Gyro-Filter: aktueller manueller Ansatz wird übernommen und leicht
# verfeinert, NICHT durch Simplified-Tuning ersetzt
set gyro_lpf1_type = PT1
set gyro_lpf1_static_hz = 220           # war: 250 (leicht reduziert)
set gyro_lpf2_type = PT2                # war: PT1 (steilere Flanke)
set gyro_lpf2_static_hz = 400           # war: 375 (leicht erhöht, da Hochfrequenzpeak bereits gut gedämpft wird)

# Dynamic Notch: aktuelle 3 Notches und 400Hz-Grenze werden beibehalten,
# da sie zur guten Hochfrequenz-Dämpfung beitragen
set dyn_notch_count = 3                 # unverändert korrekt
set dyn_notch_q = 300                   # unverändert korrekt
set dyn_notch_max_hz = 400              # unverändert korrekt

# PID Pitch (weiterhin unverändert seit dem ursprünglichen Flug: 47/84/34/125)
set p_pitch = 40
set i_pitch = 70
set d_pitch = 30
set f_pitch = 70

# PID Roll (weiterhin unverändert seit dem ursprünglichen Flug: 45/80/30/120)
set p_roll = 38
set i_roll = 68
set d_roll = 27
set f_roll = 65

# PID Yaw (f_yaw war bereits eigenständig von 120 auf 90 gesenkt -
# hier konsistent mit der Gesamtkorrektur weiter auf 60 reduziert)
set p_yaw = 38
set i_yaw = 68
set f_yaw = 60                          # war: 90

# D_Max
set d_max_roll = 33
set d_max_pitch = 38
set d_max_gain = 30                     # war: 37

# Feedforward: aktuelle Anpassung (smooth 30, jitter 4) wird übernommen,
# boost wird reduziert passend zu den niedrigeren PID-Grundwerten
set feedforward_smooth_factor = 30      # unverändert korrekt
set feedforward_jitter_factor = 4       # unverändert korrekt
set feedforward_boost = 12              # war: 18

# Anti-Gravity
set anti_gravity_gain = 80              # war: 90

save

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# WICHTIGSTER UNTERSCHIED ZU FRÜHEREN VERSIONEN (v4.0-v7.0):
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# Dieses Skript enthält KEINE simplified_*-Befehle mehr, da
# simplified_pids_mode auf OFF steht und diese Werte dadurch
# wirkungslos wären. Stattdessen werden die bereits manuell gesetzten
# Filter-Werte als Ausgangsbasis übernommen und nur dort verfeinert,
# wo die Datenanalyse einen konkreten Hinweis liefert.
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# EMPFEHLUNG FÜR DIE NÄCHSTEN SCHRITTE:
# 1. Dieses Skript einspielen und einen erneuten Chirp-Test fliegen
# 2. Gezielt prüfen, ob die Aktivierung von pid_process_denom=1 die
#    Gesamt-Rauschreduktion in den aktiveren Flügen verbessert
# 3. Motor-Bodentests künftig getrennt von Flug-Logs exportieren
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