Analysen-Vergleich
Eigene Blackbox-Auswertung vs. unabhängige externe Analyse — nebeneinander, transparent. Sicherheitskritische Abweichungen klar markiert.
⚠ Sicherheitsrelevant
Drei der gefundenen Unterschiede haben direkten Einfluss auf das Verhalten bei Signalverlust und im Crash-Fall. Diese Punkte sollten vor jedem Outdoor-Flug bekannt sein.
Kernbefunde im Vergleich
🔵 Eigene Analyse
Failsafe-Delay: nicht explizit geprüft OFFEN
Motor-Imbalance: FFT-Peak bei 530 Hz erkannt ERKANNT
Crash-Recovery: Turtle Mode bekannt, nicht getestet OFFEN
Filter-Setup: Gyro LPF1 auf 250 Hz gesetzt DOKUMENTIERT
PID-Grundwerte: P 45/47/45 als zu hoch identifiziert BEKANNT
🟠 Externe Analyse
Failsafe-Delay: 300ms gemessen — kritisch bei Whoops KRITISCH
Motor-Imbalance: Motor 3 +8% Abweichung von Mittelwert KRITISCH
Crash-Recovery: Turtle-Mode-Test empfohlen + dokumentiert ABGEDECKT
Filter-Setup: Dyn-Notch-Count 3 bestätigt als korrekt BESTÄTIGT
PID-Grundwerte: Empfehlung: Roll/Pitch P auf 35 senken EMPFEHLUNG
Sicherheitskritische Punkte (Detail)
Failsafe-Verzögerung: 300ms
Bei einem 2S Whoop mit dieser Verzögerung kann die Drohne bei Signalverlust
in 1m Höhe bereits bodennah sein bevor der Failsafe greift. Empfehlung: Stage-1-Delay
auf 100ms reduzieren in Betaflight.
Motor 3 — +8% Leistungsabweichung
Motor 3 (hinten links) zeigt konstant höhere Outputs als die anderen drei.
Ursachen: leichter Prop-Schaden, beginnender Motorverschleiß oder Duct-Kontakt.
Vor dem nächsten Outdoor-Flug prüfen.
Crash-Recovery / Turtle Mode nicht getestet
Turtle Mode ist in Betaflight konfiguriert, aber real noch nie aktiviert.
Test empfohlen: auf einer weichen Fläche absichtlich zum Liegen bringen und Rückkehr
per Turtle Mode dokumentieren.
Übereinstimmungen (kein Handlungsbedarf)
Gyro-Filter-Setup bestätigt
LPF1 250 Hz, LPF2 375 Hz, Dyn-Notch-Count 3, Max-Hz 400 — beide Analysen
kommen zum gleichen Schluss: Setup ist für diesen Quad-Typ angemessen.
Feedforward-Einstellungen konsistent
Smooth 30, Jitter 4 — in beiden Analysen als korrekte Wahl für
Freestyle-Whoops bewertet.
TBS Crossfire Packet-Rate
150 Hz mit Telemetrie-Ratio 1:64 — von beiden Analysen als optimal
für den Flylens 75 in urbanen Umgebungen bestätigt.