Betaflight PID- & Filter-Tuning
Der komplette Weg von der ersten Schätzung bis zur finalen, durch echte Flugdaten verifizierten Konfiguration — sieben Versionen, jede mit eigener Begründung und teilweise auch eigener Korrektur.
Finale Analyse: die eigene Blackbox-Auswertung wurde gegen eine unabhängige externe Analyse gegengeprüft. Sicherheitskritische Punkte (Failsafe-Delay, Crash-Recovery, Motor-Imbalance) wurden dabei identifiziert und adressiert — Details im Analysen-Vergleich.
Versionsverlauf (zum Aufklappen)
v9.0 Finale Analyse gegen externen Vergleich AKTUELL
Die eigene Blackbox-/CLI-Analyse aus v8.0 wurde mit einer unabhängigen externen Analyse desselben Datensatzes gegengeprüft. In den meisten Punkten (Gyro-Filter-Setup, Feedforward-Werte, Crossfire-Packet-Rate) stimmten beide Analysen überein. Drei sicherheitskritische Abweichungen wurden dabei klar identifiziert: eine zu lange Failsafe-Verzögerung (300ms), eine Leistungsabweichung an Motor 3 (+8%), sowie ein bislang nicht real getesteter Crash-Recovery-Modus (Turtle Mode). Der vollständige Vergleich inklusive Handlungsempfehlungen steht im eigenen Analysen-Vergleich.
v8.0 Zweite Blackbox-Datenrunde (manuelles Tuning) überholt
Eine zweite Runde echter Blackbox-Daten (5 neue Flüge, 25.06.2026) zeigte: statt
v7.0 einzuspielen, war zwischenzeitlich eigenständig auf manuelles Tuning umgestiegen
worden (simplified_pids_mode → OFF, Gyro-Filter komplett neu gesetzt).
v8.0 dokumentiert diese Konfiguration konsistent nach. Einer der 5 Logs wurde dabei
korrekt als reiner Motor-Bodentest erkannt und aus der Analyse ausgeschlossen statt
fälschlich als Flugdaten gewertet zu werden. Der hochfrequente Gyro-Rauschpeak wird
mit dieser Konfiguration zu >99% gedämpft.
v7.0 Echter, verifizierter CLI-Diff überholt
Ein zweiter Dump (vom Nutzer hochgeladen) erwies sich als unvollständig
(kein batch end, kein abschließendes save). Beim genauen
Prüfen stellte sich außerdem heraus, dass v6.0 fälschlich als "vollständiger Dump"
beschrieben war — tatsächlich war es ebenfalls nur eine Auswahl. v7.0 korrigiert
das: ein echter Diff mit 27 Parametern, jeder einzeln programmatisch gegen die
Original-Dump-Datei verifiziert (100% Übereinstimmung).
| Parameter | War (geflogen) | v7.0 |
|---|---|---|
| P Roll/Pitch/Yaw | 45 / 47 / 45 | 38 / 40 / 38 |
| Feedforward Roll/Pitch/Yaw | 120 / 125 / 120 | 65 / 70 / 60 |
| gyro_lpf2_static_hz | 500 | 450 |
| pid_process_denom | 2 | 1 |
v6.0 Vollständiger Dump (Doku-Fehler entdeckt) überholt
Eine zweite, unabhängige Dump-Datei bestätigte alle v4.0/v5.0-Werte und deckte
drei kleine Dokumentationsfehler auf: dyn_notch_q war fälschlich als
350 dokumentiert (real: 300), vbat_min_cell_voltage als 300 (real: 320),
mixer_type als QUADX (real: LEGACY). Wurde später selbst fälschlich
als "vollständiger Dump" beschrieben — durch v7.0 korrigiert.
v5.0 FFT-Telemetrie-Analyse überholt
Aus 5 CSV-Exporten (Blackbox Explorer) wurde per Frequenzanalyse ein klar isolierter Gyro-Rauschpeak bei ~530Hz auf allen 3 Achsen identifiziert. Methodisch wichtig: eine zunächst vermutete D-Term-Resonanz bei ~101Hz erwies sich als Chirp-Test-Artefakt — diese Korrektur wurde transparent wieder zurückgenommen, statt sie unbegründet stehen zu lassen.
v4.0 Analyse der eigenen Blackbox-Konfiguration überholt
Ein hochgeladenes Blackbox-Log (5 Flüge) zeigte: die tatsächlich geflogene Konfiguration war noch aggressiver als jede bisherige Schätzung (P 45-47, Feedforward 120-125). Auch ein Motor-KV-Fehler wurde hier korrigiert: 14800KV (falsch, v1.0-v3.0) → echte ~1960KV laut eigener RPM-Telemetrie.
v3.0 Korrektur mit echten Werks-Daten überholt
Eine erneute Recherche mit anderen Quellen (echte Werks-CLI-Dumps vergleichbarer 65-75mm-2S-Whoops wie BetaFPV Air65/Air75 Champion) zeigte: die v2.0-Werte waren systematisch zu hoch — orientiert an 5"-Freestyle-Logik, die für diese leichtere Klasse nicht passt.
v2.0 Angepasst für Betaflight 2025.12 überholt
Erste Anpassung an Betaflight 2025.12 (das neue kalenderbasierte Versionsschema, offiziell auch "4.6" genannt — fälschlich in diesem Projekt lange als "4.7" bezeichnet). PID-Werte hier noch ohne eigene Flugdaten geschätzt.
v1.0 Erste Version für Betaflight 4.6 überholt
Allererste Tuning-Empfehlung, generisch recherchiert, ohne eigene Flugdaten oder Werks-Vergleiche. Diente als Ausgangspunkt für alle weiteren Korrekturen.
Warum so viele Versionen?
Jede Version basiert auf einer besseren Datenquelle als die vorherige: erst generische Recherche, dann Vergleich mit Werks-Daten, dann die eigenen Blackbox-Logs, dann echte Frequenzanalyse, schließlich ein zweifach verifizierter Diff. Fehler wurden bewusst nicht verschwiegen, sondern offen korrigiert — auch wenn das bedeutete, eine eigene frühere Aussage zurückzunehmen.
Mehr zu den Blackbox-Daten hinter v4.0/v5.0: Telemetrie-Analyse.